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1.    MIS-330D는 3축 DOF 로봇암 운전을 지원합니다.

n  로봇암을 운전하기 위해선 기본 CNC나 FA 운전 구성시 불렸던 액츄에에터 축 이름은 다음과 같이 Base, Shoulder, Elbow로 변경됩니다.

n  MIS-330D는 로봇암 운전을 위해서 Forward Kinematics와 Inverse Kinematics 모두를 제공하고 있습니다

n  IK 를 활성화 하고 사용하기 위해서는 3DOF 로봇암의 기구적 설정값을 정확하게 입력해야 합니다.

n  또한 Shulder와 Elbow가 간섭이 없는 기구 구조여야 로봇암이 오류없이 IK 운전시 동작합니다

n  MIS-330D와 Aria Motion Studio는 로봇암 운전과 관련하여 다음의 기능을 제공하고 있습니다

2.    로봇암 티칭 ( Teaching ) 절자

1)     각 축별 원점 복귀 과정을 수행한다

2)     이후 축별 모터 정렬를 수행한다

3)     모터 정렬이 완료된후 Base, Shoulder, Elbow 축 순서대로 위치를 손으로 로봇암을 잡고 위치 시키면서 저장한다

4)     맨 먼저 Base축을 위치한후 저장한다. 이때 Base축 모터는 비활성화 시킨 상태로 수행한다.

5)     즉 Shoulder와 Elbow는 활성화 되어 있어야 모터축이 움직이지 않고 고정되어 있어야 한다

6)     즉 매번 해당 축별 위치를 저장할 때 그 해당을 비활성화 하여 손으로 자유롭게 움지이게 하고 나머지 축은 활성화 시켜 토그가 유지되어 위치가 고정되게 하는 것이다

7)     이후 각각 Shoulder와 ELbow축에 대해 같은 과정을 반복하여 위치를 저장한다

8)     저장된 위치는 모션시퀀스 레코드에 매 저장시 추가된다

9)     추가된 모션시퀀스에 속도와 I/O작업을 변경,추가하여 원하는 모션 시컨스를 최종 완성한다

10)  이후 최종적으로 완성한 모션시퀀스를 G코드 파일로 생성 저장한다

11)  운전메뉴 탭의 AUTO 메뉴에서 해당 G코드 파일을 로드하여 작업을 수행하면 된다